PENERAPAN METODE SIMPLE MAZE PADA ROBOT WALL FOLLOWER UNTUK MENYELESAIKAN JALUR DALAM MENELUSURI SEBUAH LABIRIN

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah menerapkan metode Simple Maze agar robot dapat memadamkan api dalam suatu labirin dan kembali ke homing dengan jalan tersingkat. Labirin merupakan sebuah gedung dengan banyak ruangan. Pada penelitian ini menggunakan metode ForwardEngineering. Prosedur penelitian dengan perancangan dan menguji metode Simple Maze pada Robot Wall Follower, sesuai atau tidak 3 bagian pada robot yang terdiri dari input yaitu sensor, yang digunakan adalah ultrasonik dan photodiode, pengolah algoritma yaitu mikrokontroler ATMega32, serta output yaitu motor dc. Hasil penelitian Algoritma Simple Maze dari 3 bagian diatas yaitu pada sensor ultrasonic memiliki ketelitian 99.632% dan nilai error 1.34%, untuk sensor photodiode error pengukuran sebesar 4.9%, serta pada PWM motor nilai error pengukuran sebesar 5.9%. Input, pengolah dan output bekerja saling berhubungan sesuai perintah pada algoritma yang dibuat. Pada salah satu posisi Home dan Finish, robot dengan metode Simple Maze membutuhkan waktu yang lebih cepat yaitu ±2 detik untuk menyelesaikan tugas, sedangkan dengan metode konvensional waktu yang dibutuhkan ±13 detik. Metode Simple Maze dapat diterapkan pada Robot Wall Follower.

The objective of the research was to know the implementation of Simple Maze method in order to a robot could put the fire out in a labyrinth and go back to the homing as soon as possible. Labirin is a building with many room. The design of this research was Forward Engineeringdesign. The research planed and examined the Simple Maze algorithm ina Wall Follower Robot. It was the appropriateness between three parts of the robot. They were the input which was the sensors, the processing which was the ultrasonic and photodiode, and the output which was the motor dc. The result of the research showed that the validity of the input was 99.63% and the margin of error was1.34%, the error margin of sensor photodiode was 4.9%, and the error margin of  PWM motor was 5.0%. The input, processing and the output worked together and had acceleration based on the program that was made in algorithm. In one of the homing and finished positions, Robot that used Simple Maze method was two seconds faster than the conventional method that needed thirteen seconds to finish the job. Simple Maze method could be applied in Wall Follower Robot.